Hijo único de Froilán Lagos y Ema Escobar, estudia en el Liceo Manuel de Salas, el Instituto Nacional y la Universidad de Chile. En 1960 se gradúa de abogado y en 1966 obtiene un doctorado en economía en la Universidad de Duke, Estados Unidos. Hasta 1972 se desempeña como profesor de economía en la Universidad de Chile. En 1972 es nombrado Secretario General de la Facultad Latinoamericana de Ciencias Sociales. A raíz del golpe de estado de 1973 se traslada a Argentina, y luego a Estados Unidos, donde permanece hasta 1978. De vuelta en Chile se integra al Programa Regional de Empleo para América Latina y el Caribe. Entre 1983 y 1984 preside la Alianza Democrática y en 1987, Comité de Izquierda Pro Elecciones Libres. A fines de ese mismo año funda el Partido por la Democracia. Colabora como Ministro de Educación y como Ministro de Obras Públicas, bajo los gobiernos de Aylwin y Frei. El 11 de marzo de 2000, asume como el primer Presidente socialista en 27 años.